El recorrido interior de la cueva es superior a 1,5 Kms., en el destacan la Gran sala, la Galería del Arquero, la Sala del Lago, la Galería del Espolón, la Galería de los Grabados y la sala de las Manos, además de encontrarnos con laberintos de columnas, lagos permanentes y bellas formaciones de estalagmitas.
La cueva fue descubierta en 1821, cuando un terremoto movió los sedimentos y dejó libre la actual entrada a la gruta. Dos años después, ya se cobraban dos reales para la entrada a la cueva, creando la que sería la primera cueva visitable de España. Fue Pascual Madoz quien da a conocer en 1845 el valor de la cueva en su Diccionario Geográfico y Estadístico de España. La burguesa Trinidad Grund compró la cueva en 1852, complementando la visita a su balneario ubicado en el municipio cercano de Carratraca. Grund creó una gran escalinata para facilitar el acceso desde la entrada hasta un nivel más profundo, incluso llegaron a celebrarse espectáculos de flamenco en el interior para la aristocracia malagueña y sevillana.
En 1918, el famoso prehistoriador Henri Breuil visitó la cueva y descubrió las primeras pinturas y grabados del Paleolítico que dio a conocer con la publicación de la revista L’Antropologie en París en 1921. Tras la muerte de Trinidad Grund en 1896, la cueva quedó en un estado de semiabandono (excepto en la Guerra Civil cuando se usó como refugio antiaéreo) y comenzó a llenarse de desperdicios, hasta que en 1985 se inicia un proyecto de recuperación e investigación científica que demuestra el uso de la cueva desde hace ochenta mil años, y del mismo modo se vuelve a abrir al público.
